服务机器人行走电机如何选型？

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     服务机器人近些年来销量爆增，越来越多的厂家加入了服务机器人这个行业，新入行的工程师可能会对服务机器人的行走电机的选型存在疑问，让我们大家一起来了解一下吧。

     服务机器人因为需要进行精准定位，所以一般来说行走电机都是采用伺服轮毂，在传统电机中选型一般会以功率作为衡量，但在伺服轮毂中，因为实际应用需要，功率的意义并不大，更重要的是扭矩及转速的需求，那不同的载重、不同的应用情景，如何对扭矩及转速进行选型？一起来探讨吧。

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    一般来说服务机器人都会以重量来进行选型，没错，重量是服务机器人选型的一个重要指标，但这里的重量指的是服务机器人总重（自重+载重），总重不仅仅影响在平面行走所需的扭矩，更会影响爬坡角度及越坎能力，所以一般我们需要先确定好总质量后才可以进行选型。

    服务机器人的应用场景也会极大地限制了选型，比如爬坡要求，在半坡上，会有重力的分力（Gsinθ）使得服务机器人需克服重力做功，需要输出更大的扭矩；同理，越坎也会形成一个倾斜角同样需要克服重力做功，所以伺服轮毂的最大扭矩会极大的影响越坎能力。

    另外，服务机器人行走的地面材质及轮子材质、轮子纹路也会影响选型，当采用摩擦系数较小的轮子行走在较光滑的地板上，会导致服务机器人打滑，无法进行行走。

    服务机器人的行走过程中难免会遇上水坑或洒水，这时伺服轮毂的防护等级就极为重要，防护等级低的伺服轮毂难以满足需求，容易损坏，会使服务机器人厂家品牌大打折扣。

    如果应用场景在户外或较多的坑坑洼洼，那伺服轮毂的抗振动能力就极为重要，如果采用光编，抗振动能力较弱，可能会导致伺服轮毂出现故障。

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    说了那么多，其实就是为了让人更清楚地了解选型背后的原理，如果抛开诸多的条件进行选型，那是无稽之谈，下面我们来看看如何选型：

（1）以下选型基于两轮差速机型，不适用于四驱及麦克纳姆轮；

（2）该选型基于轮子不打滑情况，室内指未有爬坡要求，若有爬坡要求需重新计算；

（3）基于理论计算及实际应用相结合得出的以下选型，若发现有不妥之处，欢迎指出探讨；

（4）该选型仅供参考，更多具体细节请与我们销售及技术人员沟通；

（5）安普斯（AMPS）的伺服轮毂目前在市场上应用较广、质量稳定可靠、性能优越，以安普斯伺服轮毂系列产品为例进行选型参考。

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    服务机器人厂家越来越多，竞争越来越激烈，作为服务机器人核心零部件之一的伺服轮毂，应该选择质量稳定可靠、性能优越、专业能力强、服务态度好的厂家，安普斯将伺服轮毂作为公司的战略行业，从前期协助客户选型、试用、调试，帮助服务机器人厂家从零搭建起来。公司拥有十几年的伺服技术积累沉淀，完善的生产、品质、售后体系，为服务机器人厂家保驾护航。