伺服轮毂之 --- 编码器篇

01 伺服轮毂传感器（编码器）
    编码器（encoder）可提供位置、角度和转速等信息。分辨率由每圈的线数或脉冲数量决定，每转一圈，编码器将其传递给控制器。控制器通过计算脉冲数量确定当前位置。

   轮毂有了编码器才能称之为伺服轮毂，否则只能简单地运行和停止，无法进行精准的速度控制及获取位置信息，从而实现自主导航。

02 编码器作用
有了编码器以后，可以实现对轮毂的速度平稳控制，位置精准控制，电流弦波控制。

 AMPS安普斯使用磁编码器，Why？
（1）抗震动能力强；
（2）耐温等级高；
（3）几乎免维护；
（4）使用寿命长；
03 AMPS可实现的性能

（1）低速平稳性：低至1RPM仍然可保持运行平稳，甚至可达0.5RPM。

（2）低噪音：空载不仔细听几乎察觉不到轮毂电机在运转。

（3）高精度：采用4096分辨率，即可实现速度平稳，又可实现精准定位。

04 定制延展性

（1）尺寸范围：覆盖4.5/5.5寸一体化伺服轮毂，6.5/8寸分体式伺服轮毂.

（2）扭矩范围：覆盖1.1~15Nm额定力矩，3~23Nm峰值扭矩。

（3）即将推出10寸、12寸、14寸、16寸、15~30Nm额定力矩伺服轮毂电机。

05 机器人的世界，AMPS的轮子你做主